普通GPS北斗模塊在環(huán)境復(fù)雜的城市環(huán)境中定位沒(méi)有那么精確，時(shí)常出現(xiàn)漂移、定位慢、無(wú)法定位等情況，比如在高架橋下，在穿山隧道里面，衛(wèi)星信號(hào)微弱或者完全沒(méi)有衛(wèi)星信號(hào)的環(huán)境中，GPS北斗模塊是沒(méi)辦法很好的定位的。這種情況下，選用GPS+慣性組合導(dǎo)航模塊就是比較好的選擇了！

近日，我司推出了最新的GPS北斗/格洛納斯+慣性組合導(dǎo)航模塊MG10， MG10模組融合了北斗高精度衛(wèi)星定位和慣性導(dǎo)航技術(shù)，為復(fù)雜的城市環(huán)境提供組合導(dǎo)航，適用于各種形態(tài)車載終端導(dǎo)航系統(tǒng)，在高架遮擋、山間隧道、城市峽谷、地下停車場(chǎng)等弱（無(wú)）衛(wèi)星信號(hào)覆蓋場(chǎng)景中，仍能通過(guò)慣性導(dǎo)航技術(shù)提供連續(xù)可靠的高精度定位導(dǎo)航體驗(yàn)。同時(shí)，MG10 集成了千尋立見(jiàn)方便客戶在不同的應(yīng)用場(chǎng)景上使用。

衛(wèi)星+慣性組合導(dǎo)航充分利用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)，基于最優(yōu)估計(jì)算法—卡爾曼濾波算法融合兩種導(dǎo)航算法，獲得最優(yōu)的導(dǎo)航結(jié)果；在衛(wèi)星信號(hào)微弱或者丟失衛(wèi)星信號(hào)的情況下，利用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)使得導(dǎo)航系統(tǒng)繼續(xù)工作，保證導(dǎo)航系統(tǒng)的正常工作，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。

MG10導(dǎo)航模塊提出了衛(wèi)星導(dǎo)航精度的智能識(shí)別算法，基于組合導(dǎo)航提供的高精度導(dǎo)航信息，對(duì)衛(wèi)星導(dǎo)航的定位精度進(jìn)行識(shí)別，如果衛(wèi)星導(dǎo)航精度較好，則進(jìn)行組合導(dǎo)航，一旦發(fā)現(xiàn)衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)非常差甚至丟失信號(hào)，則進(jìn)行純慣性導(dǎo)航，總之，MG10導(dǎo)航模塊實(shí)現(xiàn)了組合導(dǎo)航和純慣性導(dǎo)航的自主切換。

下面為MG10產(chǎn)品路測(cè)+定位速度精度分析報(bào)告

1.測(cè)試路線

如圖所示，為了測(cè)試慣性導(dǎo)航模塊在定位和速度的性能，在五個(gè)復(fù)雜區(qū)域進(jìn)行了低速、高速、靜止、倒車和轉(zhuǎn)彎各種駕駛行為。

（1）區(qū)域1：某城市隧道

（2）區(qū)域2：某地下車庫(kù)

（3）區(qū)域3：某地下車庫(kù)

（4）區(qū)域4：某高架下

（5）區(qū)域5：某地道

2. 某隧道

2.1模塊的行駛軌跡

某隧道

某隧道

2.2模塊行駛速度

如圖所示：紅色為衛(wèi)星定位速度，藍(lán)色為慣性導(dǎo)航定位速度，黑色為衛(wèi)星數(shù)。

在兩次隧道內(nèi)，慣性導(dǎo)航的速度都可以獲得較好的效果，尤其是出隧道的地方（黃色區(qū)域），衛(wèi)星導(dǎo)航速度恢復(fù)后，慣性導(dǎo)航的速度和衛(wèi)星導(dǎo)航速度非常接近，表明慣性導(dǎo)航速度的正確性。

3.某車庫(kù)

3.1模塊的行駛軌跡

某地下車庫(kù)

如圖所示，在車庫(kù)內(nèi)，車輛進(jìn)行很多各種復(fù)雜的車輛駕駛行為：下坡、轉(zhuǎn)彎、倒車、低速、上坡、加速等等，尤其紅色區(qū)域，車輛在車庫(kù)內(nèi)倒車進(jìn)入一個(gè)車位，長(zhǎng)期靜止。

通過(guò)上述駕駛行為，慣性導(dǎo)航還可以獲得非常好的車輛軌跡。尤其是在車庫(kù)的出口可以看出，車輛計(jì)入車庫(kù)和車輛出車庫(kù)的軌跡非常重合，說(shuō)明了慣性導(dǎo)航性能的穩(wěn)定性。

3.2模塊行駛速度

如圖所示：紅色為衛(wèi)星定位速度，藍(lán)色為慣性導(dǎo)航定位速度，黑色為衛(wèi)星數(shù)。

在某車庫(kù)內(nèi)，慣性導(dǎo)航的速度都可以獲得較好的效果，尤其是出車庫(kù)的地方（黃色區(qū)域），衛(wèi)星導(dǎo)航速度恢復(fù)后，慣性導(dǎo)航的速度和衛(wèi)星導(dǎo)航速度非常接近，表明慣性導(dǎo)航速度的正確性。

另外，車輛倒車入庫(kù)，靜止在一個(gè)位置（紫色區(qū)域），車輛靜止，車速度為零。

4 某地下車庫(kù)

4.1模塊行駛軌跡

如圖所示，在車庫(kù)內(nèi)，車輛進(jìn)行很多各種復(fù)雜的車輛駕駛行為：下坡、轉(zhuǎn)彎、倒車、低速、上坡、加速等等，尤其紅色區(qū)域，車輛在車庫(kù)內(nèi)倒車進(jìn)入一個(gè)車位，長(zhǎng)期靜止。

4.2模塊行駛速度

圖所示：紅色為衛(wèi)星定位速度，藍(lán)色為慣性導(dǎo)航定位速度，黑色為衛(wèi)星數(shù)。

在某的車庫(kù)內(nèi)，慣性導(dǎo)航的速度都可以獲得較好的效果，尤其是出車庫(kù)的地方（黃色區(qū)域），衛(wèi)星導(dǎo)航速度恢復(fù)后，慣性導(dǎo)航的速度和衛(wèi)星導(dǎo)航速度非常接近，表明慣性導(dǎo)航速度的正確性。

另外，車輛倒車入庫(kù)，靜止在一個(gè)位置（紫色區(qū)域），車輛靜止，車速度為零。

5. 某高架下

5.1模塊行駛軌跡

如圖所示，在高架下，車輛比較多，有段非常擁堵，車輛進(jìn)行起步、加速、減速、靜止等各種駕駛行為，獲得較好定位效果。

5.2模塊速度信息

在高架下，車輛速度如圖所示，在遮擋非常嚴(yán)重的地方，可以看出，衛(wèi)星導(dǎo)航的車速會(huì)有非常大的抖動(dòng)，誤差很大，而慣性導(dǎo)航的速度非常平滑，與真實(shí)車輛速度更加接近。

6. 某地道下

6.1 模塊軌跡

6.2模塊速度信息

7 小結(jié)

本次測(cè)試通過(guò)進(jìn)入隧道、車庫(kù)、高架下來(lái)驗(yàn)證慣性導(dǎo)航的定位和測(cè)速的性能，總結(jié)如下：

（1）慣性導(dǎo)航模塊行駛軌跡和實(shí)際的車輛行駛軌跡非常接近；

（2）慣性導(dǎo)航模塊行駛速度和實(shí)際車速一致性非常高。

（3）在擁堵的高架下，模塊的定位和速度性能表現(xiàn)的都非常不錯(cuò)。